research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
Path Planning of Mobile Robot Using FuzzyPotential Field Method

Authors: Alaa A. Ahmed --- Turki Y. Abdalla --- Ali A. Abed
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2015 Volume: 11 Issue: 1 Pages: 32-41
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

This paper deals with the navigation of a mobile robot in unknown environment using artificial potentialfield method. The aim of this paper is to develop a complete method that allows the mobile robot to reach its goalwhile avoiding unknown obstacles on its path. An approach proposed is introduced in this paper based on combingthe artificial potential field method with fuzzy logic controller to solve drawbacks of artificial potential field methodsuch as local minima problems, make an effective motion planner and improve the quality of the trajectory of mobilerobot


Article
Cylindrical Manipulator Path Planning Among Static Obstacles Using Artificial Potential Fields
تخطيط المسارلمعالجِ الإسطوانيِ الحركة خلال عقباتِ ساكنةِ بإستعمال الحقول الكامنة الإصطناعيةََ

Author: Rawand Ehsan Jalal روند إحسان جلال
Journal: AL Rafdain Engineering Journal مجلة هندسة الرافدين ISSN: 18130526 Year: 2010 Volume: 18 Issue: 3 Pages: 82-96
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract In this paper, path planning for cylindrical manipulator of 4-DOF is studied. Another view point is presented for using so called ‘artificial potential fields’ which is used as the base of searching for new and safe points in the manipulator’s workspace among static obstacles. Three vectors are used for safe manipulator navigation. The first vector is determined between the end-effector and the goal points and it is used to attract the end-effector to the goal point. While the second and third vectors are computed from points defined on the obstacle and the end-effector. These two vectors are used to repel the end-effector and the arm from the boundaries of the obstacles. In this work, the obstacles are suggested to have a cylindrical shape with different sizes. Displacement detections between the manipulator (its end-effector and arm) and the obstacles are used as sensors for collisions impending. A random movement is suggested for joint two to avoid contacting between the arm and obstacles. At the off – line path mode, all path points are determined by the presented method and some of them are updated, if an arm collision is detected, then joint variables are calculated at each point. In real mode, these joint variables are fed to a simple real control system to make the manipulator tracks the found path. The method gives a safe path for undertaken manipulator. An experimental work is also presented. Keywords Path planning, cylindrical manipulator, static obstacles, artificial potential fields, configurations, collision detections, line parametric equations, control system.

الملخّص خلال هذا البحث، تم دارسة تخطيط المسارلمعالجِ إسطوانيِ الحركة ذات اربع درجات من الحرية. تم تقديم وجهة نظر اخرى لأستعمال ما يسمى ب" الحقول الإصطناعيةََ الكامنة" التي تستعمل كأساس في عملية البحث عن نقاطِ جديدةِ وآمنةِ في فضاء عمل المعالجَ خلال العقباتِ الساكنةِ. أستعملت ثلاث متجهات لجعل ملاحة المعالج أمنة. المتجه الأولَ مُحدَّدُ بين الطرف الفعال ونقطة الهدفَ وهو يُستَعملُ لجَذْب الطرف الفعال إلى نقطةِ الهدفَ بينما المتجهان الثانية والثالثة يتم حسابهما مِنْ نقاطِ على العارض و الطرف الفعال. هذين المتجهتين تُستَعملانِ لمنع أصطدام الطرف الفعال والذراع مع العقباتِ. في هذا العملِ، أقترح أَنْ تكون للعقبات أشكال إسطوانية بأبعاد مختلفةِ. حساب المسافات بين المعالجِ (الطرف الفعال وذراع) والعقبات تم استخدامها كمتحسّس لتجنب الإصطداماتِ. أقترحت الحركة العشوائية للمفصلِ الثاني لتجنب الأصطدام بين الذراعِ والعقباتِ. خلال نمط الحساب، كُلّ نقاط المسار يتم حسابها بالطريقةِ المُقَدَّمةِ والبعض مِنْ هذه النقاط يتم تجديدها وذلك في حالة أكتشاف إصطدامِ الذراعِ، ثمّ في كل نقطة يتم حساب قيم كل المفاصل. وفي النمطِ التطبيق الحقيقيِ، قيم كل المفاصل تصبح كأشارة دخول لنظام السيطرةِ الحقيقيِ لجَعْل المعالجِ يَتعقّبُ المسار المكتشف. الطريقة تَعطي مسار آمن للمعالجِ خلال العوارض المقترحةِ. تم أجراء تجارب عملية لتطبيق الطريقة المقترحة.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2015 (1)

2010 (1)