research centers


Search results: Found 8

Listing 1 - 8 of 8
Sort by

Article
ابعاد الاستدامة في العمارة المتنقلة العائمة

Authors: أسماء محمد حسين المقرم --- زينب سعد مهدي
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2018 Volume: 22 Issue: 2 (Part-5) Pages: 1-14
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

: برز في الاونة الاخيرة نمطا من العمارة له جذوره العميقة عبر التاريخ وهو نمط العمارة المتنقلة التي يرجع اساسها الى خيام البدو الرحل . استمد هذا النوع من العمارة تسميته من صفة التنقل من مكان الى آخر وضمن أماكن متغايرة وبخصائص مختلفة عن العمارة الثابتة ، وليتصف بالتالي بمباديء عامة منها المرونة والتكيف والانشاء السريع وغيرها . تطرقت المعرفة السابقة الى هذا النوع من العمارة من جوانب عدة منها ماركزت على انواعها الطائرة والعائمة والمتدحرجة والمتحركة ، ومنها ما تناولت خصائصها الشكلية والتركيبية ، ومنها ما تناولت انماطها الوظيفية كالسكن والتجارة والتعليم والصناعة وغيرها . رغم ذلك فقد برز عدم كفاية المعرفة الشمولية عن احد أنواعها وهي العمارة العائمة وبارتباطها بخاصية محددة كالاستدامة ، لذا تركزت مشكلة البحث بـ " الحاجة المعرفية لتوضيح أبعاد ومستويات الاستدامة البيئية والاقتصادية والاجتماعية في العمارة العائمة " وليتركز هدف البحث بتحديد هذه المستويات ضمن العمارة العائمة . تطلب ذلك منهجا مؤلفا من مراحل ثلاث ، الاول بناء اطارا نظريا حول مستويات الاستدامة ضمن نوع العمارة المتنقلة ، واستكشاف طبيعة مفردات ومؤشرات مستويات الاستدامة ضمنها منها : الاكتفاء الذاتي والتصنيع المسبق والمواد ذات الديمومة والتواصل والتالف . والثاني تفحص هذه المفردات ضمن عينات منتخبة ، ليتم ثالثا مناقشة النتائج والاستنتاجات التي تعزز بالتالي الاطار النظري لهذا المفهوم .


Article
New Seismic Criteria For The Design Of Glass Window Shields To Reduce The Damages Of Flying Glass
معايير زلزالية جديدة لتصميم زجاج النوافذ لتقليل الاضرار الناتجة من الزجاج المتشظي

Authors: Saud A. Sultan سعود عبد العزيز سلطان --- Ali Al-Athary علي مجبل العذاري
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2010 Volume: 14 Issue: 4 Pages: 132-152
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

Traffic vibrations, damaging windstorms, earthquakes, break-ins, and terrorism explosions cause extensive damage to buildings and property each year, and can even result in death and injury to building occupants and bystanders. Much of this destruction is due to a simple and preventable hazard: flying glass. The objective of this study was to find the most suitable shape, dimensions, thickness, and glass material properties of float glass sheets to be used to manufacture window shields to reduce the risk of death and injury by shattered and flying glass due to seismic, explosion, and traffic vibration waves. It was found that decreasing the dimensions of a certain geometrical shape of glass sheets and keeping all the other properties constant, not always increases the seismic equivalency factor (SEF). Decreasing the dimensions of the rectangular shape from (20x40 cm) to (15x25 cm) decreases the seismic equivalency factor (SEF) from 0.597 to 0.568. Also, decreasing the dimensions of the square shape from (15 cm) to (10 cm) decreases the seismic equivalency factor (SEF) from 2.837 to 1.107. Also, Increasing the thickness of the glass sheet and keeping all the other properties constant, not always increases the seismic equivalency factor (SEF). Increasing the thickness of the 15 cm square shape from 4 to 6 mm decreases the seismic equivalency factor (SEF) from 2.837 to 0.627. Increasing the thickness of the 15 cm square shape from 6 to 8 mm decreases the seismic equivalency factor (SEF) from 0.627 to 0.496. The effect of Young modulus and Poisson's ratio have little or no effect on the seismic equivalence factors (SEF) of the studied glass sheets. Guideline values for shape, dimensions, and thickness of float glass sheets were recommended for engineers involved in the design and manufacturing of window shields.

اهتزازات وسائط النقل و العواصف المدمرة و الزلازل الأرضية و حالات السطو والتفجيرات الإرهابية تسبب ضرر واسع للأبنية والممتلكات سنويا و تسبب الموت و الجروح لشاغلي الأبنية و المارة. معظم التدمير ناتج عن خطر بسيط ولا يمكن منعه إلا وهو الزجاج المتطاير.هدف الدراسة هو إيجاد الشكل الهندسي والابعاد والسمك وخواص مادة الزجاج الطافي المثلى التي يجب استخدامها لتصنيع الشبابيك الزجاجية لتقليل خطر الموت والجروح للزجاج المتحطم والمتطاير نتيجة الموجات الزلزالية و التفجيرات و اهتزازات وسائط النقل . طرق تحليلية وطريقة العناصر المحددة استخدمت لدراسة الاهتزاز ألانثنائي الحر للصفائح النحيفة. لقد وجد أن الشكل الهندسي الأمثل للألواح الزجاجية من وجهة نظر الاهتزاز الطبيعي والمعامل الزلزالي المكافئ هو اللوح الزجاجي المربع. وأن الشكل شبه المنحرف وشكل نصف الدائرة للألواح الزجاجية لها اقل اهتزاز طبيعي ومعامل زلزالي مكافئ بالمقارنة مع الإشكال الهندسية الأخرى. وأن الشكل المثلث و المثمن للألواح الزجاجية لها اقل اهتزاز طبيعي ومعامل زلزالي مكافئ بالمقارنة مع الشكل المربع والمستطيل. وأن زيادة السمك للألواح الزجاجية له تأثير قليل أو سلبي على المعامل الزلزالي المكافئ وهدا يتناقض مع الفكرة الشائعة لزيادة سمك الألواح الزجاجية لتقليل خطر التحطم. وأن معامل يونك ونسبة بواسون وطريقة تثبيت حافات الألواح الزجاجية لها تأثير قليل على المعامل الزلزالي المكافئ للألواح الزجاجية التي تمت دراستها.


Article
Importance of industrial exports in develop South Asian countries according to The Flying Geese model : South Korea as case study
أهمية الصادرات الصناعية في تنمية دول جنوب شرق اسيا وفق انموذج الاوز الطائر

Author: Mohammed Saleh Jassam محمد صالح جسام
Journal: AL-Anbar University journal of Economic and Administration Sciences مجلة جامعة الانبار للعلوم الاقتصادية والادارية ISSN: 19988141 Year: 2015 Volume: 7 Issue: 13 Pages: 130-157
Publisher: University of Anbar جامعة الانبار

Loading...
Loading...
Abstract

The Flying Geese Model shows in 1937 by Japanese economist (Akamatsu) and then expanded by (Kamingis) in 1984 as the theory of alternative models of industrial development posed by the West Depicts of the process of economic growth, such as swarms of flying geese, Japan at the forefront of the bevy as a goose the lead, followed by the first bevy, which includes (South Korea, Taiwan, Hong Kong and Singapore), the second squadron comprises (Malaysia, Thailand, Indonesia) bevyIII includes (Cambodia and Vietnam) and separates each squadron and last Squadron distance determined by the speed and the amount of altitude flight, which reflects the stage and pattern of economic development in each country. Many empirical studies concluded that the rapid growth of exports accelerates economic growth, and proved the experiences of developing countries that have adopted export promotion policy as giving means economic growth faster than achieved under the import substitution policy or other policies . South Korean economy over the several stages of economic development, starting from the early sixties : first stage the groundwork for development, the second stage: the development of heavy industry and chemical industries, the third stage: the industrial structural adjustment, the fourth stage globalize Korean industrial sector. Directive state intervention in the economy: Features which characterize President is (flexibility, selectivity, consistency and focus( Economic diversification policy, interest in education and scientific research, attract foreign investment, the establishment of industrial groups, " Chaebol" and the role of the external factor: The United States contributed to the development in South Korea Korean experience shows the importance of flexibility in both the planning and management of labor policies.

ظهر انموذج الاوز الطائر التنموي في عام 1937 من قبل الاقتصادي الياباني Akamatsu) ) ثم اتسع صيتها على يد ( كامنغز ) عام 1984 كنظرية بديلة لنماذج التنمية الصناعية التي يطرحها الغرب وهو انموذج او نظرية تصف عملية النمو الاقتصادي كأسراب الاوز الطائر ، إذ تأتي اليابان في مقدمة السرب بوصفها الاوزة القائدة ، ويليها السرب الاول والذي يضم كلا من ( كوريا الجنوبية وتايوان وهونج كونج وسنغافورة ) اما السرب الثاني فيضم ( ماليزيا وتايلاند واندونيسيا ) واخيراً السرب الثالث و يشمل ( كمبوديا وفيتنام ) ويفصل بين كل سرب واخر مسافة تحددها سرعة السرب ومقدار علو طيرانه ، وهو ما يعكس مرحلة ونمط التطور الاقتصادي في كل دولة . لقد توصلت العديد من الدراسات التجريبية الى ان النمو السريع للصادرات يعجل من النمو الاقتصادي ، واثبتت تجارب الدول النامية التي تبنت سياسة تشجيع الصادرات انها تهيئ وسائل النمو الاقتصادي على نحو اسرع مما يتحقق في ظل سياسة إحلال الواردات او السياسات الاخرى . مرت تنمية الاقتصاد الكوري الجنوبي بعدة مراحل وذلك ابتداءاً من مطلع الستينيات حتى الوقت الراهن ، ويمكن تقسيم تلك المراحل الى اربعة مراحل : (الاولى :وضع اسس التنمية ، المرحلة الثانية : تطوير الصناعات الثقيلة والصناعات الكيمياوية ، المرحلة الثالثة : التصحيح الهيكلي الصناعي ، ثم المرحلة الرابعة وهي عولمة القطاع الصناعي الكوري ، ان النجاح الكوري الجنوبي في المجال الاقتصادي كانت لها ميكانزمات او عوامل ومنها تدخل الدولة التوجيهي في الاقتصاد والذي اتصف بدوره بالمرونة ، الانتقائية ، التناسق و العوامل الاخرى هي اتباع سياسة التنويع الاقتصادي ، الاهتمام بالتعليم والبحث العلمي ، استقطاب الاستثمارات الاجنبية ، اقامة المجمعات الصناعية " الشيبول و اخيراً دور العامل الخارجي فقد ساهمت الولايات المتحدة في تنمية كوريا الجنوبية ، وتبين التجربة الكورية اهمية المرونة في كل من التخطيط و إدارة سياسات العمل .


Article
Abstract The effectiveness of tactical exercises in the development of some physiological fitness for football players
تاثير تمرينات لاكتيكيه في تطوير بعض المؤشرات الفسيولوجيه للاعبي كره الريشه الطائره للمتقدمين

Authors: Saw Salah Shaker شهد صلاح شاكر --- Prof. Dr. Abbas Fadel Jaber
Journal: journal mustansiriyah of sports science مجلة المستنصرية لعلوم الرياضة ISSN: 26632667 Year: 2019 Volume: 1 Issue: 3 Pages: 265-274
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

AbstractThe game of featherball has attracted the attention of many peoples of the globe, because of its physical elements added to the thrill and excitement, robbed by the minds of its viewers and fans to be one of the most important social influences in different countries of the world The modern science concerned all the effects of training, particularly in terms of physiology, that the interest in providing players with nutritional supplements that fit the game can contribute to the addition of good lactic exercises based on scientific basis in developing the possibility of the player The problem of research: through the work of the researcher in the field of football feathers being a player of the Faculty of Physical Education and Sports Science and the player of the University of Mansoura University that most trainers do not care about the role of food supplements and on the other hand there is not enough knowledge to take the appropriate doses of supplements and many of the trainers They do not know if these supplements are a sophisticated physiological variable for gamers The objectives of the research: 1 - the use of tactical exercises to develop physiological fitness in the sample members2 - to identify the effect of lactic exercises and opti men in the eyes of the researchThe research hypotheses were: There are differences of statistical significance in the results of the tribal and remote test among the sample members in the research variables.Research fields:Human domain: Players from the archaeological clubThe area of Azerbaijan: the period from 2/2/2017 to 10/4/2017Spatial field: the football field of the football club at the Archaeological Club.The fourth section included the presentation of the computational environment, standard deviations, the calculated value (t) and the percentage of error, as well as the number of students, Presentation and discussion of the results, and Chapter 5: Conclusions and recommendations: - This section contains a set of conclusions reached by the researcher through the statistical results produced by the study,

ملخص البحث باللغة العربيةاستأثرت لعبة كرة الريشه اهتمام الكثير من شعوب المعمورة, لما تتمتع به من عناصر البدنيه اضافتاً الى التشويق والاثارة, سلبت بها عقول مشاهديها ومشجعيها لتكون واحدة من اهم المؤثرات الاجتماعية في مختلف دول العالم.ان العلم الحديث اهتم بكل مؤثرات التدريب وخاصه من نواحي الفسلجيه ان الاهتمام بامداد اللاعبين بالمكملات الغذائيه التي تتلائم مع اللعبه يمكن ان يساهم الى جانب التمارين اللاكتيكي الجيده والمبنيه على اسس علميه في تطوير امكانيه اللاعب ، اما مشكلة البحث: من خلال عمل الباحثه في مجال كره الريشه الطائره كونها لاعبه منتخب كليه التربيه البدنيه وعلوم الرياضه ولاعبه منتخب الجامعه المستنصريه لاحضت ان معظم المدربين لايهتمون بدورالمكملات الغذائيه ومن جهه اخرى فان هناك عدم معرفه كافيه لاخذ الجرعات المناسبه من المكملات الغذائيه وان الكثير من المدربين يجهلون فيما اذا كانت هذه المكملات تطوراي من المتغيرات الفسيولوجيه للاعبين اما أهداف البحث: 1- استخدام تمرينات لاكتيكيه لتطوير المؤشرات الفسيولوجيه لدى افراد العينه 2- التعرف على تاثير التمرينات اللاكتيكيه وopti men لدى افراد عينه البحث اما فروض البحث كانت: هناك فروق ذات دلالة احصائية في نتائج الاختبار القبلي والبعدي لدى افراد العينه في متغيرات البحث . مجالات البحث:-المجال البشري: لاعبو من النادي الاثوري المجال ألزماني: المدة من 2/ 2/2017 ولغاية 10/4/ 2017المجال المكاني : ملعب كره الريشه الطائره في النادي الاثوري. اما الباب الثالث ستخدمت الباحثان المنهج التجريبي لملائمته لحل مشكله البحث وتحقيق الاهداف ، وحدد عينته لاعبين نادي الاثوري المشاركين في دوري بغداد والبالغ عددهم (4) لاعبين، اما الباب الرابع: تضمن هذا الباب عرض الأوساط الحسابية والانحرافات المعيارية وقيمة (ت) المحسوبة ونسبة الخطا وكذلك عرض ومناقشة النتائج ، اما الباب الخامس: الاستنتاجات والتوصيات:- تضمن هذا الباب مجموعة من الاستنتاجات التي توصل إليها الباحث من خلال النتائج الإحصائية التي أفرزتها الدراسة،


Article
The impact of the use of individual style in the psychological direction and learn the skills of transmission short and long-high badminton
اثر استخدام الاسلوب الفردي في الاتجاه النفسي وتعلم مهارتي الارسال الواطئ القصير و العالي الطويل بالريشة الطائرة

Authors: Sobhan Mahmoud Al-Zuhairi سبهان محمود الزهيري --- Noor Faris Ahmed نور فارس احمد
Journal: Al-Rafidain Journal For Sport Sciences مجلة الرافدين للعلوم الرياضية ISSN: 19939345 Year: 2019 Volume: 22 Issue: 70 Pages: 245-271
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

The research aims to detect:1-The impact of using individual style in the psychological direction of the Department of Physical Education and Sports Sciences Faculty of Education for Girls.2-The use of the individual style in learning the skills of short and long transmitter transmission of the Department of Physical Education and Sports Sciences Faculty of Education for Girls.The researcher used the experimental method for its suitability and the nature of the research. The sample included (24) students, 12 students for the first experimental group, which studied according to the individual method, and 12 students for the control group studied according to the method followed by the teacher.Parity between the two groups was determined in a number of variables (length, age, weight,and certain elements of fitness and motor)).An educational curriculum was developed for the short and long-distance transmission skills of the plane feather for two weeks for each skill and by a weekly learning unit for both the experimental groups used (the individual style) and the control used (the method followed by the eacher). )The duration of each educational unit was 90 minutes. After the completion of the program, the post-test was conducted for the psychological direction scale. The researchers used the following statistical means:Arithmetic mean, standard deviation and T.test). The data was processed using a (spss) program,In light of the results of the research and within its limits.the researchers reached the following conclusions:1-The experimental group in the post tests over the pre- tests in the measure of psychological direction.2-The experimental group in the post tests over the pre- tests in the test of the skills of short-legged transmission and long-distance transmission of feather.3-The experimental group exceeds the control group in the post-test in the psychological trend scale.4-The experimental group is superior to the control group in the post-test for the test of the short-legged transmission and long-distance transmission of feather .The recommendations were as follows:1-use the measure of the psychological direction scale of its effectiveness in badminton 2-Emphasize the use of the individual method of effectiveness in the process of learning the skill of transmission short and long legs with a feather.

يهدف البحث الكشف عن:1-اثر استخدام الاسلوب الفردي في الاتجاه النفسي لقسم التربية البدنية وعلوم الرياضة كلية التربية للبنات. 2 -اثر استخدام الاسلوب الفردي في تعلم مهارتي الارسال الواطئ القصير و العالي الطويل لقسم التربية البدنية وعلوم الرياضة كلية التربية للبنات.وقد استخدم الباحثان المنهج التجريبي لملاءمته وطبيعة البحث ، واشتملت عينة البحث على (24) طالبة ، وبواقع (12) طالبة للمجموعة التجريبية الأولى ,التي درست على وفق الأسلوب الفردي و (12) طالبة للمجموعة الضابطة التي درست على وفق اسلوب المتبع من قبل المدرس.وتم اجراء التكافؤ بين مجموعتي البحث في عدد من المتغيرات (الطول و العمرو الكتلة وبعض عناصر اللياقة البدنية والحركية ) وتم وضع برنامج تعليمية لمهارة الارسال الواطئ القصير والعالي الطويل بالريشة الطائرة لمدة اسبوعين لكل مهارة , وبواقع وحدة تعليمية اسبوعيا لكلا المجموعتين التجريبية المستخدمة (الاسلوب الفردي ) والضابطة المستخدمة (الاسلوب المتبع من قبل المدرس) وزمن كل وحدة تعليمية (90) دقيقة ، وبعد الانتهاء من البرنامج اجري الاختبار البعدي لمقياس الاتجاه النفسي، واستخدم الباحثان الوسائل الإحصائية الآتية :( الوسط الحسابي و الانحراف المعياري و اختبار (T.test) ) , وتم معالجة البيانات باستخدام برنامج (spss) وفي ضوء نتائج البحث وضمن حدوده توصل الباحثان إلى الاستنتاجات الآتية :1-تفوق المجموعة التجريبية في الاختبارات البعدية على الاختبارات القبلية في مقياس الاتجاه النفسي .2- تفوق المجموعة التجريبية في الاختبارات البعدية على الاختبارات القبلية في اختبار مهارتي الارسال الواطئ القصير و العالي الطويل بالريشة الطائرة.3- تفوق المجموعة التجريبية على المجموعة الضابطة في الاختبار البعدي في مقياس الاتجاه النفسي.4- تفوق المجموعة التجريبية على المجموعة الضابطة في الاختبار البعدي لاختبار مهارتي الارسال الواطئ القصير و العالي الطويل بالريشة الطائرة.أما التوصيات فتمثلت بما يأتي:1- استخدام مقياس الاتجاه النفسي لفعاليته في مادة الريشة الطائرة ..2- التأكيد على استخدام الأسلوب الفردي لفعاليته في عملية تعلم مهارة الارسال الواطئ القصير والعالي الطويل بالريشة الطائرة.


Article
Some kinematic variables of the rising and flying phases and it relation with the level of achievement in long jump
بعض المتغيرات الكينماتيكية لمرحلتي النهوض والطيران وعلاقتهما بمستوى الانجاز في فعالية الوثب الطويل

Author: Ammar A. Ehssan عمار علي احسان
Journal: Al-Rafidain Journal For Sport Sciences مجلة الرافدين للعلوم الرياضية ISSN: 19939345 Year: 2006 Volume: 12 Issue: 42 Pages: 28-76
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

AbstractThe researcher aims at studying the values of some Kinematic variables such as the speed vector of the take –off phase , the momentary initial speed vector of the flying phase , and the angle of flying in long jump . It also aims at studying the relationship between the values of some of the Kinematic variables , and the level of achievement of the sample in the study .The survey method has been employed within a descriptive approach . Six long – jump athletes participating in the advanced national club Championship constituted the sample of the study . Video – filming and film analysis have been used as means of data colecting. The statistical methods of the mathematical mean , the standard deviation, and the simple correlation coefficient (Pierson) have been employed to arrive at the result .The researcher has arrived at the conclusion that there is abstract relationship holding between the speed vector of the rising phase , the momentary initial speed vector of the flying phase , and the level of achievement (which proved to be low in the subjects ) . In this connection , the researchers recommended the use video filming and analysis in carrying out tests in order to find-out precisely the areas of errors , so as to overcome them and arrive at a better level of achievement

ملخص البحث :يهدف البحث التعرف على قيم بعض المتغيرات الكينماتيكية ( محصلة السرعة لمرحلة النهوض ، محصلة السرعة الابتدائية اللحظية لمرحلة الطيران و زاوية الطيران ) لدى عينة البحث ، كذلك التعرف على العلاقة بين قيم بعض المتغيرات الكينماتيكية ومستوى الانجاز لعينة البحث . إذ تم استخدام المنهج الوصفي بطريقة المسح وتكونت عينة البحث من (6) واثبين من المشاركين في بطولة الاندية للقطر (متقدمين) ، وتم استخدام التصوير الفيديوي وتحليل الرق كوسيلة لجمع البيانات ، ولاجل التوصل الى النتائج استخدام الوسط الحسابي والانحراف المعياري ومعامل الارتباط البسيط (بيرسون) كوسائل احصائية . وقد استنتج الباحث وجود علافة معنوية بين كل نت (محصلة السرعة لمرحلة النهوض ، ومحصلة السرعة الابتدائية اللحظية لمرحلة الطيران وزاوية الطيران ) ومع مستوى الانجاز والتي كانت صغيرة لدى عينة البحث ، ويوصى الباحث المدربين باستخدام التصوير الفيديوي والتحليل للتصوير في اختباراتهم لغرض الوقوف على نقاط الضعف لدى الواثبين بغية تجاوزها من اجل الوصول الى مستوى انجاز افضل


Article
Verbs of Flying in Pilots' LanguageA lexico- Semantic Study :
تحليل عدد من الافعال التي يستخدمها الطيارون بشكل قصدي

Author: Khalil Ismail Rijiya خليل اسماعيل رجية
Journal: Journal of Research Diyala humanity مجلة ديالى للبحوث الانسانية ISSN: 1998104x Year: 2010 Issue: 46 Pages: 425-450
Publisher: Diyala University جامعة ديالى

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper a number of verbs used internationally by pilots are analyzed. It is shown that their lexical composition is changed in such a way that special features (like+/ - own power, +/- contact to the ground) become important. This gives the verbs a special meaning which is related to the general meaning of every day usage in the same way in which scientifically planned and controlled movements (of a plane) are related to natural movements (of people and things). The analysis is to show that language for special purposes rests on a scientific view of

في هذا البحث, يتم تحليل عدد من الافعال التي يستخدمها الطيارون بشكل قصدي . وسيتم ايضاح ان التراكيب المفرداتية لهذه الافعال تتغير بطريقة ما بحيث ان بعض الصفات الخاصة, مثل + - امتلاك القوة وكذلك + - تماس بالارض , تصبح ذا أهمية . و هذا يعطي هذه الافعال معنى خاصا قريبا من المعنى العام المستخدم يوميا وبنفس الطريقة التي يتم السيطرة على حركة الطائرة والتي له علاقة بالحركة الطبيعية للاشياء والناس . هذا التحليل يبين أن اللغة التي تستخدم لاغراض خاصة إنما تستند الى رؤية علمية للواقع مثلما تستند اللغة بشكل عام الى الفرضيات والمعرفة الموسوعية لمستخدميها


Article
Tuning of PID Controllers for Quadcopter System using Cultural Exchange Imperialist Competitive Algorithm
ضبط قيم المتحكم التناسبي-التفاضلي-التكاملي للطائرات الرباعية باستخدام خوازرمية التبادل المعرفي في تنافس الامبراطوريات

Authors: Nizar Hadi Abbas نزار هادي عباس --- Ahmed Ramz Sami أحمد رمز سامي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 2 Pages: 80-99
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Quadrotors are coming up as an attractive platform for unmanned aerial vehicle (UAV) research, due to the simplicity of their structure and maintenance, their ability to hover, and their vertical take-off and landing (VTOL) capability. With the vast advancements in small-size sensors, actuators, and processors, researchers are now focusing on developing mini UAV’s to be used in both research and commercial applications. This work presents a detailed mathematical nonlinear dynamic model of the quadrotor which is formulated using the Newton-Euler method. Although the quadrotor is a 6 DOF under-actuated system, the derived rotational subsystem is fully actuated, while the translational subsystem is under-actuated. The derivation of the mathematical model was followed by the development of the controller to control the altitude, attitude, heading and position of the quadrotor in space, which is, based on the linear Proportional-Derivative- Integral (PID) controller; thus, a simplified version of the model is obtained. The gains of the controllers will be tuned using optimization techniques to improve the system's dynamic response. The standard Imperialist Competitive Algorithm (ICA) was applied to tune the PID parameters and then it was compared to Cultural Exchange Imperialist Competitive algorithm (CEICA) tuning, and the results show improvement in the proposed algorithm. The objective function results were enhanced by (23.91%) in the CEICA compared with ICA.

الطائرات الرباعية بدأت تصبح شائعة الاستخدام في ابحاث الطائرات المسيرة عن بعد وذلك لبساطة بنائها وصيانتها وكذلك قابليتها على الثبات في الهواء وقابلية الاقلاع والهبوط العامودي . نظراً للتقدم الكبير الحاصل في مجال تصنيع الحساسات الدقيقة , المحركات الكهربائية و المتحكمات , بدا الباحثون بالعمل في هذا المجال وذلك لتطوير طائرات مصغرة مسيرة عن بعد والتي تستخدم في المجالات البحثية والتجارية والعسكرية. هذا العمل يقدم طريقة بناء نموذج رياضي مفصل عن طبيعة النطام الميكانيكي الغير خطي وهي طريقة نيوتن-اويلر. بالرغم من ان نظام الطائرات الرباعية هي سداسي الابعاد ولايمكن السيطرة الكلية عليه الا ان النظام الثانوي الدوراني يمكن السيطرة عليهة بصورة كلية ولكن النظام الخطي لا يمكن السيطرة الكلية عليه. بعد الاشتقاق الرياضي للنموذج الذي يمثل الطائرة الرباعية نبدا بتصميم المتحكم الذي يسيطر على ارتفاع و وضع واتجاه الطائرة في الفضاء . الطريقة المستخدمة في السيطرة تعتمد على المتحكم التناسبي – التفاضلي – التكاملي الخطي , وبالتالي سنحتاج الى ان نقوم بتعديل نموذج الطائرة الى الخطي ايضاً . القيم المستحصلة لضبط هذا النوع من المتحكمات تكون بواسطة ألخوارزميات ألامثلية للحصول على القيم الامثل والافضل للتحكم لغرض الحصول على افضل استجابة . في هذا البحث قمنا بتطبيق خوارزمية تنافس الامبراطوريات وهي من ضمن الخوارزميات التطورية وايضا قمنا بتطويرها الى خوارزمية افضل (خوازرمية التبادل المعرفي في تنافس الامبراطوريات) وعند المقارنة حصلنا على نتائج افضل بنسبة تحسين (23.91%) بتثبيت متغيرات الخوارزميتين عند المقارنة بينهما.

Listing 1 - 8 of 8
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (8)


Language

Arabic (4)

Arabic and English (2)

English (2)


Year
From To Submit

2019 (2)

2018 (2)

2015 (1)

2010 (2)

2006 (1)