research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Robust Tuning of PI-PD Controller for Antilock Braking System

Authors: Hazem I. Ali --- Ali Hadi Saeed
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 4 Pages: 983-995
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the design of robust four parameters (two degree of freedom) PI-PD controller based on Kharitonov theorem for antilock braking system. The Particle Swarm Optimization (PSO) method is used to tune the parameters of the proposed controller based on Kharitonov theorem to achieve the robustness over a wide range of system parameters change. The proposed cost function combines the time response specifications represented by the model reference and the frequency response specifications represented by gain margin and phase margin and the control signal specifications. The model reference control is used because of the antilock braking system is originally nonlinear and has different operating points. The robust stability is guaranteed by applying the Kharitonov theorem. Three types of road conditions (dry asphalt, gravel and icy) are used to test the proposed controller.

هذا البحث يقدم تصميم للمسيطر التناسبي التكاملي – التناسبي التفاضلي الرصين ذي المعاملات الاربعة بالاعتماد على نظرية خاريتونوف. تم استخدام طريقة امثلية الحشد الجزيئي لتنغيم معاملات المسيطر لتحقيق مواصفات الرصانة المطلوبة بوجود المعاملات المتغيرة للنظام وطبقا الى دالة الكلفة المقترحة. ان دالة الكلفة المقترحة تتضمن مواصفات الاستجابة الزمنية ومواصفات الحالة الترددية ومواصفات اشارة السيطرة. تم استخدام السيطرة عن طريق استجابة النموذج المتبع وذلك لان النظام غير خطي اذ ان له اكثر من نقطة عمل ويحتوي على معاملات غير مؤكدة. لضمان الرصانة في الاستقرارية تم استخدام نظرية خاريتونوف. تم استخدام ثلاثة انواع من الطرق في اختبار المسيطر وهي الاسفلت الجاف والحصى والطريق الثلجي.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2017 (1)