research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Dynamic Modeling of Three Links Robot Manipulator (Open Chain) with Spherical Wrist
النمذجة الديناميكية لروبوت ذراع مناور ذو ثلاث روابط ( النوع المفتوح) مع معصم كروي

Authors: Hassan Mohammad Alwan حسن محمد علوان --- Zaid Hikmat Rashid زيد حكمت رشيد
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2019 Volume: 22 Issue: 1 Pages: 1-8
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

Dynamic modeling of a robot manipulator is a central problem in an accurate robot control. In this paper; the dynamic equations of motion were derived by using Eular-Lagrange method for a six degree of freedom articulated robot manipulator based on the geometrical jacobian construction for each link and actuator. In addition, friction effects beside the end effector forces that act the environment are considered. A Matlab Simulink plant is developed to embrace the theoretical work and simulate the dynamic response for a designed nonlinear controller Proportional Derivative plus Gravity (PD+G), also a modified controller is applied to reject the disturbances and the internal friction effect where the settling errors were 3.57E-6, 2.09E-7, -3.63E-6, 8.84E-6, -5.39E-8 and -4.39E-5 (deg) for joints one to six respectively. The presented approach can be applicable to solve the dynamic problem of other n-link robot manipulators and achieve a suitable solution for tracking trajectories.

التمثيل الديناميكي للذراع المناور تعتبر مشكلة مركزيه من اجل السيطرة الدقيقية. في هذا البحث , تم اشتقاق معادلات الحركة باستخدام طريقة الطاقة ( اويلر- لاكرانج) لذراع مناورة متكون ثلاث اربطه و معصم كروي (ست درجات حرية) بالاعتماد على الاشتقاق الهندسي للمصوفة الجاكوبيه لكل رابط و محرك. بالاضافة الى الاخذ بنظر الاعتبار تأثير عزوم الاحتكاك و اضافة القوى و العزوم المطلوبة في النهاية المؤثرة. وتم استخدام برنامج الماتلاب لحساب الاستجابة الديناميكية للمسيطر اللاخطي المصمم (تناسبي – اشتقاقي بالاضافة الى التعجيل الارضي ).كذلك تم تطبيق المسطر المحدث لرفض الاضطرابات و الاحتكاك و كانت الاخطاء3.57E-6, 2.09E-7, -3.63E-6, 8.84E-6, -5.39E-8 -4.39E-5 (درجة) للمفاصل ستة الى واحد تعاقبيا.المسار المقدم يمكن ان يحل ديناميكية اي اذرع مشابهه.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2019 (1)