Abstract | Keywords | Fulltext | Export | TOC

The robot is a repeated task plant. The control of such a plant under parametervariations and load disturbances is one of the important problems. The aim of this work is todesign Genetic-Fuzzy controller suitable for online applications to control single link rigid robotarm plant. The genetic-fuzzy online controller (forward controller) contains two parts, anidentifier part and model reference controller part. The identification is based on forwardidentification technique. The proposed controller it tested in normal and load disturbanceconditions

یتميز الروبوت بأنه منضومه متكررة الاهداف. یعد التحكم في مثل هذه اأنظمه عند تغيربرامتراتالمنظومه او تأثرها باظطرابات الاحمال من الدراسات الجدیره بالاهتمام. یتناول هذا العمل تصميممنظومة تحكم تستعمل الخوارزميات الجينيه یمكن استخدامها بالوقت الحقيقي وتطبيقها على السيطرهعلى ذراع روبوت ذو ارتباط احادي. یتكون هذا المسيطر والذي هو من نوع المسيطرات الاماميهمن جزئين . الجزء الاول عباره عن آاشف امامي للبرامترات. أما الجزء الثاني فهو عباره عنمسيطر من نوع النموذج المتبوع. تم فحص المسيطر المقترح في حالات العمل الطبيعيه آما تمفحص تأثيرات أضطراب الاحمال.

Genitic fuzzy --- Robot control --- on line control --- Model reference Control --- Adaptive Fuzzy control