research centers


Search results: Found 19

Listing 1 - 10 of 19 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Design a Position Control of the Blade Pitch Angle for Variable Speed Wind Turbine Generators
تصميم دائرة سيطرة على زاوية تثبيت ريشة مروحة مولدات الطاقة الكهربائية من الرياح ذو السرع المتغيرة

Author: Roshen T. Ahmed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2009 Volume: 27 Issue: 13 Pages: 2474-2488
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Variable speed wind turbine generators are more powerful than constantspeed turbines. However the unstable wind speed causes the variable speed machine to have variable voltage and frequency. The quality of power can be improved if a suitable control technique is usedin the system, the fluctuating wind generator output needs to be controlled, for this reason one needs to study the dynamic characteristics of the combined wind generator system. Better control design can be designed for more dynamic performance. Blade pitch control of the fan is discussed here in this research by using rotarypotentiometers for position control and some tests is done in control laboratory as a simulation of the position control.

أن مولدات الطاقة الكهربائية من الرياح ذات السرع المتغيرة يمكن أن تعطينا قدره وكفاءة أكثر من مولدات الطاقة الكهربائية بواسطة الرياح ذات السرع الثابتة, وبما إن الرياح تهب وتتغير بصوره غير نظاميه من ناحية السرعة والاتجاه فأن مولدات الطاقة الكهربائية بواسطة الرياح ذات السرع المختلفة سوف تكون الفولتيه الخارجة والتردد أيضا متغيرة. لذلك لابد من وجود نظام سيطرة على تلك القيم الخارجة لجعلها مستقره ولأجل التوصل إلى أحسن اختيار وتصميم لمنظومة السيطرة المستخدمة يجب دراسة الخصائص الديناميكية لتلكالمولدات. إحدى هذه الطرق هي طريقه السيطرة على زاوية تثبيت ريشه المروحة، في هذا البحث استخدمنا مقاومة متغيرة دائرية الشكل(بوتنشوميتر) وقد تم أجراء بعض التجارب ألمختبريه في مختبر السيطرة على هذه الطريقة للسيطرة على الزاوية(زاوية تثبيت الريشة).


Article
Design and Simulation of L1-Adaptive Controller for Position Control of DC Servomotor
تصميم ومحاكاة مسيطر تكيفي نوع L1 للسيطرة الموضعية لمؤازرات محرك التيار المستمر

Authors: Ammar A. Al jodah عمار عبد الحسين --- Amjad J. Humaidi امجد جليل حميدي --- Mohammed Ali S. Mohammed محمد علي سفاح محمد
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2016 Volume: 12 Issue: 2 Pages: 100-114
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents L1-adaptive controller for controlling uncertain parameters and time-varying unknown parameters to control the position of a DC servomotor. For the purpose of comparison, the effectiveness of L1-adaptive controller for position control of studied servomotor has been examined and compared with another adaptive controller; Model Reference Adaptive Controller (MRAC). Robustness of both L1-adaptive controller and model reference adaptive controller to different input reference signals and different structures of uncertainty were studied. Three different types of input signals are taken into account; ramp, step and sinusoidal. The L1-adaptive controller ensured uniformly bounded transient and asymptotic tracking for both system's input and output signals, simultaneously with asymptotic tracking. Simulations of a DC servomotor with time-varying friction and disturbance are presented to verify the theoretical findings.

يعرض هذا العمل المسيطر المتكيف نوع ((L1-adaptive controller للسيطرة على الموضع المؤازر ذو تيار مستمر في حالة وجود معلمات غير مؤكدة القيمة وكذلك في حال وجود معلمات تتغير زمنياً بشكل غير معلوم. لغرض تقويم فعالية المسيطر المقترح للسيطرة الموضعية للمحرك ذي التيار المستمر فقد تم مقارنة ادائه مع اداء المسيطر المتكيف ذات الانموذج المرجعي (MRAC) للمؤازر لنفسه. تم دراسة مدى قابلية كلا المسيطيرين للحفاظ على الاداء المطلوب مع تغير معلمات المنظومة مع اعطاء اشكال مختلفة لاشارة الادخال (اشارة خطوية، اشارة جيبية واشارة مائلة). قد اوضحت النتائج ان المسيطر نوع ((L1-adaptive controller يضمن متابعة انتقالية محددة لمختلف اشكال اشارات الادخال وكذلك يضمن متابعة مستقرة . التمثيل باستخدام الحاسبة للمنظومة تحت اشراف كلا المسيطرين مع وجود اضطراب وخصائص احتكاك معينة واثبتت النتائج صحة التحليلات النظرية.


Article
Tuning of a PID Controller by Bacterial Foraging Algorithm for Position Control of DC Servo Motor

Author: Manal H. Jasim
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2018 Volume: 36 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 287-294
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Controlling the position of Direct Current servo motor is the first aim of this paper, by Bacterial Foraging Algorithm (BFA), the best Proportional – Integral - Derivative (PID) controller parameters were obtained through Mat-Lab application, including the simulation and modeling of Direct Current servo motor, BFA controller and conventional PID Controller as benchmark to the performance of BFA. Proportional – Integral - Derivative controller is a closed loop system, the error made by the Direct Current motor was corrected and determine the correct position to the desired point were controlled By integrating the Proportional – Integral - Derivative controller. Kp, Ki and Kd parameters was tuned to the find best values, which make the Direct Current Motor reached quickly the accurate position without any mistake.

Keywords

DC servo motor --- position control --- PID --- BFA.


Article
Fuzzy Self Tuning Of Dc Position Control Based On Labview
التنغيم الذاتي المضبب للسيطرة على الموقع في بيئة LABVIEW

Authors: Sura Nawfal Abd Alrazaaq سرى نوفل عبدالرزاق --- Fakhraldeen Hamid Ali فخرالدين حامد علي
Journal: AL Rafdain Engineering Journal مجلة هندسة الرافدين ISSN: 18130526 Year: 2009 Volume: 17 Issue: 4 Pages: 73-83
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

AbstractThis paper investigates the effect of quantization gain factors, at the input side, and the scaling gain, at the output side, of a fuzzy controller. A fuzzy control system is designed with two main parts: a basic fuzzy controller (BFC) which produces the output control signal and supervisor fuzzy controllers (SFCs) to continuously adjust, on-line, the I/O scaling or gain factors of the (BFC) in order to improve its performance against different dynamic operating conditions. The designed self tuning controller is used to position control of a DC motor with un known parameters according to the feed back inputs, a tracking error (e) and change of error (Δe), based on the proposed fuzzy rules. The system implementation and tests are carried out using LabVIEW software ( V8.2 ) with a data acquisition card type (NI PCI-6251) from National Semiconductors to achieve real time measurements. Keywords: self-tuning, fuzzy controller, position control, scaling gain, LabVIEW .

الخلاصة يركز هذا البحث على تأثير معاملات تكبير ألإشارة في جهتي ألإخراج والإدخال لمسيطر مضبب. تم في البحث تصميم نظام سيطرة مضبب مكون من مسيطر مضبب أساسي يولد أشارة السيطرة ومسيطرات أخرى مضببة مشرفة تقوم بعملية ضبط قيم المعاملات وتعديلها باستمرار أثناء العمل لغرض تحسين الأداء عند حالات اشتغال متباينة. أستخدم المسيطر لغرض السيطرة على الموقع أو الاتجاه من خلال محرك تيار مستمر مجهول المعاملات وحسب إشارتي المرجع (الخطأ وتغير الخطأ) بالاعتماد على قواعد قوانين مضببه. إن تنفيذ تصاميم النظام وتشغيله وقياس الأداء تم في بيئة المقاييس والعدد الافتراضية التي وفرتها برامجيات ( LabVIEW ) وبالاستعانة ببطاقة طلب البيانات ( NI PCI-6251 ).


Article
Tuning of PID Controller Based on Foraging Strategy for Pneumatic Position Control System*

Author: Dr. Amjad J. Humaidi**
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2010 Volume: 10 Issue: 1 Pages: 107-120
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:Pneumatic servo system has been applied in many industry fields. The system has many advantages, such as high speed, high flexibility and low price. However, the application of the system is restricted because the physical parameters have strong nonlinearity, inaccuracy and uncertainty, so that it is very difficult to find an optimal controller by means of traditional control theory. Proportional integral derivative (PID) control is one of the earlier control strategies; it has a simple control structure and can be easily tuned. Optimization of PID controller parameters is one of the recent control solutions; especially when the system is of high complexity. In this paper foraging strategy has been adopted to optimize the gains of PID controller for positioning control of a pneumatic system. The foraging theory is based on the assumption that animals search for nutrients in a way that maximize their energy intake per unit time spent for foraging. The bacterial foraging algorithm is a non-gradient and stochastical optimization technique; as no need for measurement and analytical description. In the work, the optimization model of E. coli bacterial foraging has been used and the performance index (cost) is based on Integral Square Error (ISE) for obtaining sub-optimal values of controller parameters. The behavior of bacteria (solutions) over their lifetime has been simulated and the effect of foraging parameters on cost function has been studied.

الخلاصة:تستخدم منظومات المؤازرة الهوائية في كثير من التطبيقات الصناعية. حيث تمتاز مثل هذه المنظومات بعدة ميزات اهمها السرعة والمرونة العالية وكذلك كلفتها الواطئة. مع ذلك فان تلك المنظومات يصعب السيطرة عليها وذلك لان بعض معلماتها او العناصرالمكونة للمنظومة غير خطية ومتغيرة مع الزمن وكذلك صعوبة الحصول على انموذج دقيق يمثل المنظومة، لذلك من الصعوبة ايجاد مسيطر مثالي باستخدام طرق السيطرة التقليدية. يمتاز المسيطر (التناسبي ـ التفاضلي ـ التكاملي) ببساطة تركيبه وسهولة تنغيم مكوناته. ان تحقيق الأمثلية (optimization) لمؤشر اداء معين بتنغيم معلمات المسيطر هو احد الطرق المستخدمة حديثا" عندما تكون المنظومات معقدة وتحوي لاخطية عالية. في هذا البحث تم استخدام تقنية التغذية وذلك لتنغيم عناصر المسيطر للحصول على الاستجابة الافضل للنظومة الهوائية. تستند نظرية التغذية بأن الكائنات الحية تبحث عن المواد الغذائية بطريقة تمكنها من الحصول على اعلى طاقة في وحدة زمنية معينة. في هذا البحث تم استخدام الانموذج الخاص بتغذية البكتريا المسماة "ايكولي" لغرض تنغيم مكونات المسيطرالتقليدي.


Article
Design and Implementation of Rehabilitation Robot for Human Arm Movements †

Authors: Mr. Zeyad A. Karam2 --- Dr. Mohammed Y. Hassan1
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2015 Volume: 15 Issue: 2 Pages: 24-33
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract –Physical disabilities such as full or partial loss of function in the shoulder and elbow are a common impairment in the elderly and a secondary effect due to strokes, trauma, sports and injuries. Rehabilitation programs are the main method to promote functional recovery in these subjects. This work focuses on designing and implementing a 3 DoF's non-wearable, light weight rehabilitation robot for rehabilitee the human arm that can be used in hospitals or homes. This robot structure eliminates arm singularity problem of the end effecter with respect to the robot base by adding an offset link. The design includes an adjustable mechanism standing on a seat for robot base and links to be adaptable for all body sizes and to align for all human arm lengths. Intelligent PD-like Fuzzy Logic position controllers (FLCs) are designed for joints of the 3 DoF's robot to follow the desired medical trajectories during limited time with minimum overshoot and minimum oscillations in position response. These controllers are implemented using MATLAB Simulink. The controllers control the rehabilitation robot using Data Acquisition Card, (Advantech PCI-1712) that generates and reads the required digital and analog signals for robot. The experimental results are acceptable in terms of the practical application.


Article
Ant Colony Optimization Based Force-Position Control for Human Lower Limb Rehabilitation Robot
مسيطر قوة- موقع لروبوتات أعادة تأهيل الاطراف السفلية بأستخدام خوارزمية مستعمرة النمل

Authors: Mohammed Y. Hassan محمد يوسف حسن --- Shahad S. Ghintab شهد صبيح غنتاب
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2016 Volume: 12 Issue: 1 Pages: 61-72
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The aim of human lower limb rehabilitation robot is to regain the ability of motion and to strengthen the weak muscles. This paper proposes the design of a force-position control for a four Degree Of Freedom (4-DOF) lower limb wearable rehabilitation robot. This robot consists of a hip, knee and ankle joints to enable the patient for motion and turn in both directions. The joints are actuated by Pneumatic Muscles Actuators (PMAs). The PMAs have very great potential in medical applications because the similarity to biological muscles. Force-Position control incorporating a Takagi-Sugeno-Kang- three- Proportional-Derivative like Fuzzy Logic (TSK-3-PD) Controllers for position control and three-Proportional (3-P) controllers for force control. They are designed and simulated to improve the desired joints position specifications such as minimum overshoot, minimum oscillation, minimum steady state error, and disturbance rejection during tracking the desired position medical trajectory. Ant Colony Optimization (ACO) is used to tune the gains of position and force parts of the Force-Position controllers to get the desired position trajectory according to the required specification. A comparison between the force-position controllers tuned manually and tuned by ACO shows an enhancement in the results of the second type as compared with the first one with an average of 39%.

الهدف من روبوتات أعادة التأهيل الخاصة بالأجزاء السفلية للأطراف البشرية هو أعادة القدرة على المشي وتقوية العضلات. ويقدم البحث تصميم مسيطر من نوع (قوة- موقع) لروبوت مكون من أربع درجات من الحرية، إثنتان منها في مفصل الورك، وثالثة في مفصل الركبة ورابعة في مفصل الكاحل، وهذه الدرجات من الحرية، كافية؛ لاعادة تأهيل المريض للمشي والدوران الى جهتي اليمين واليسار. إذ يتم تحريك المفاصل باستعمال مشغلات العضلة الهوائية، ويعد هذا النوع من المشغلات، الأفضل في التطبيقات الطبية؛ نظراً لخواصه المشابهة للعضلات البشرية. على الرغم من اللاخطية العالية في التصميم، إلا ان السيطرة على تتبع المسارات الطبية قد تمت عن طريق مسيطرات (قوة ـ موقع) مكون من ثلاثة مسيطرات للموقع من نوع ) منطق ضبابي ذكي متناسب ـ متفاضل PD –TSK( وثلاثة مسيطرات من نوع متناسب للقوة (3-) ، وذلك لغرض تحقيق المواصفات المطلوبة، كتقليل تجاوز المدخل، وتقليل التذبذب، وتقليل نسبة الخطأ في مواقع المسارات، فضلاً عن مقاومة الاضطرابات. اعتمد البحث خوارزمية مستعمرات النمل لكل من جزء الموقع وجزء القوة؛ لغرض تحسين المواصفات. أثبتت المقارنة بين نتائج المسيطر المنغم يدويا والمنغم بأستخدام خوارزمية مستعمرات النمل ان هناك تحسن في موقع المسار الطبي (بعدم تسليط الاضطرابات الخارجية ومع تسليطها) كمعدل بنسبة 39%.


Article
Ant Colony Optimization Based Type-2 Fuzzy Force-Position Control for Backhoe Excavator Robot
مسیطر ضبابي قوة–موقع من نوع_ 2 للحفارة الروبوتیة باستخدام خوارزمیة مستعمرة النمل

Authors: Mohammed Y. Hassan محمد یوسف حسن --- Athraa Faraj Sugban عذراء فرج صكبان
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2018 Volume: 21 Issue: 1 Pages: 1-11
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This paper proposes the design and simulation of Interval Type-2 Fuzzy Logic Control using MATLAB/Simulink to control the position of the bucket of the backhoe excavator robot during digging operations. In order to reach accurate position responses with minimum overshoot and minimum steady state error, Ant Colony Optimization (ACO) algorithm is used to tune the gains of the position and force parts for the force-position controllers to obtain the best position responses. The joints are actuated by the electro-hydraulic actuators. The force-position control incorporating two-Mamdani type-Proportional-Derivative-Interval Type-2 Fuzzy Logic Controllers for position control and 3-Proportional-Derivative Controllers for force control. The nonlinearity and uncertainty in the model that inherit in the electro hydraulic actuator system are also studied. The nonlinearity includes oil leakage and frictions in the joints. The friction model is represented as a Modified LuGre friction model in actuators. The excavator robot joints are subjected to Coulomb, viscous and stribeck friction. The uncertainty is represented by the variation of bulk modulus. It can be shown from the results that the ACO obtain the best gains of the controllers which enhances the position responses within the range of (19, 23 %) compared with the controllers tuned manually.

الخلاصةیقدم ھذا البحث تصمیم المسیطر المضبب من نوع - 2 للسیطرة على موضع دلو الحفارة الروبوتیة خلال عملیات الحفر. للحصولعلى نتائج دقیقة في الموضع مع اقل نسبة خطأ. یتم استخدام خوارزمیة مستعمرة النمل بغیة التوصل إلى استجابات زمنیة موقع دقیق مع اقلنسبة خطأ وضبط معاملات وحدات التحكم (قوة-موقع) للحصول على استجابات زمنیة أفضل موقع. اذ یتم تحریك المفاصل بواسطة المنظومةعدد 2- متناسب – مشتق لمراقبة الموقع (Mamdani)- الكھربائیة الھیدرولیكیة. یتكون المسیطر (قوة-موقع) من مسیطر ضبابي نوع - 2وعدد 3- متناسب – مشتق للتحكم بالقوة. تم دراسة اللاخطیة وعدم الیقین في نموذج المنظومة الكھربائیة الھیدرولیكیة اللاخطیة لتشملفي الأسطوانات. وتتعرض المفاصل الى الاحتكاك من نوع (LuGre) تسرب الزیت والاحتكاكات في المفاصل. یتمثل نموذج الاحتكاك بنوع (stribeck-viscous -Coulomb).أظھرت النتائج أن استخدام تقنیة مستعمرة النمل تعطي أفضل معاملات ربح المسیطر وبالتالي .حصول تحسینات لوحدات التحكم في الموقع بالمقارنة مع وحدات تحكم ضبطھا یدویا داخل النطاق بنسبة (19-23)%


Article
Design of L1 Adaptive Controller for Position Control of Permanent Magnet Linear Synchronous Motor (PMLSM)

Loading...
Loading...
Abstract

In the present work, the design of an L1 adaptive controller forposition control of a linear servo motor for X-Y table application has beendeveloped. The AC Permanent Magnet Linear Synchronous Servo Motor(PMLSM) is considered. A comparative study between L1 adaptive control andModel Reference Adaptive Control (MRAC) has been made. The effectiveness ofthe L1 adaptive controller against uncertain parameters is analyzed based onsimulated results. Robustness characteristics of both L1 adaptive controller andmodel reference adaptive controller to different input reference signals anddifferent structures of uncertainty have been evaluated. The L1-adaptivecontroller could ensure uniformly bounded transient and asymptotic trackingfor input and output signals. Simulations based on MATLAB of an x-y tablebased on PMLSM with time-varying friction and disturbance are presented toverify the theoretical findings. The simulation results within the environment ofMATLAB/SIMULINK showed that L1-adaptive controller could give bettertracking performance, dynamic and steady-state characteristics, than thatobtained from MRAC for considered types of input and for various structures ofuncertainties.


Article
Design and Implementation of a Fuzzy Controller for Small Rotation Angles

Author: Mohammed Mahmood Hussein
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2011 Volume: 7 Issue: 1 Pages: 14-18
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

This paper present an adaptation mechanism forfuzzy logic controller FLC in order to perfect the responseperformance against small rotation angles of real D.C. motorwith unknown parameters. A supervisor fuzzy controller SFC isdesigned to continuously adjust, on-line, the universe ofdiscourse UOD of the basic fuzzy controller BFC input variablesbased on position error and change of position error.Performance of the proposed adaptive fuzzy controller iscompared with corresponding conventional FLC in terms ofseveral performance measures such rise time, settling time, peakovershoot, and steady state error. The system design andimplementation are carried out using LabVIEW 2009 with NIPCI-6251 data acquisition DAQ card. The practical resultsdemonstrate using self tuning FLC scheme grant a betterperformance as compared with conventional FLC which isincapable of rotating a motor if the rotation angle is being small

Listing 1 - 10 of 19 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (19)


Language

English (17)

Arabic and English (2)


Year
From To Submit

2018 (5)

2017 (2)

2016 (2)

2015 (2)

2014 (3)

More...