research centers


Search results: Found 11

Listing 1 - 10 of 11 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Experimental and Numerical Attenuation of Vibration for Delta Wing Using PI Controller

Authors: Ahmed A. Ali --- Hussain Y. Mahmood --- Mahmood Wael Saeed
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 4 Pages: 823-831
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

Active vibration controlling loop with proportional - Integral (PI) controller was tested numerically and experimentally for delta wing with three different manufacturing materials; aluminum, [0/90] composite and aluminum foam, both P and PI loop were tested separately. Numerical work was performed in ANSYS v.15 where controller with piezoelectric transducers was totally integrated in program macro. Experimental wings where fabricated to be tested under simulated excitation. Labview 2015 program with high speed Data acquisition were used besides actuators to perform controlling circuit experimentally. Good suppression in wing oscillation was performed where 72% of wing's time of vibration was eliminated for aluminum foam wing. Noticeable agreement was achieved between experimental and numerical responses.

استخدام دائرة تخميد الاهتزاز الفعالة باستخدام المنظم التناسبي – التكاملي عمليا وعدديا لتخميد اهتزاز جناح من نوع دلتا ولثلاث انواع مختلفة من مواد التصنيع وهي الالمنيوم,(0/90) مواد مركبة و رغوة الالمنيوم. جرى اختبار كل من المنظم التناسبي و المنظم التناسبي-التكاملي بصورة منفصلة. تم اجراء الجانب العددي باستخدام برنامج انسز النسخة 15 حيث ان دائرة المنظم مع المواد الذكية كانت قد اٌدخلت بملف برمجة (ماكرو). الاجنحة العملية جرى تصنيعها ليتم اختبارها تحت الاثارة الممثلة سابقا في برنامج الأنسز. تم استخدام برنامج لاب فيو النسخة 2015 مع محول اشارة عالي السرعة الى جانب مولدات الاشارة لإكمال عمل منظومة السيطرة عمليا. تم الحصول على تخميد جيد لاهتزاز الجناح حيث تم تقليل 72% من زمن اهتزاز الجناح لجناح مصنوع من رغوة الالمنيوم. تم ملاحظة توافق جيد بين الاستجابات المقاسة عمليا مع تلك المقاسة عدديا.


Article
The Effect of Wind Velocity on the Suppression of Composite Wing Airfoil NACA 0012
تأثير سرعة الرياح على تخميد أهتزاز جناح مركب ذو بروفويل نوع NACA 0012

Authors: Hassan Ali Kadhem حسن علي كاظم --- Ahmed Abdul Hussein احمد عبد الحسين علي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2019 Volume: 15 Issue: 3 Pages: 38-44
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The first studies on shocks and vibrations were carried out at the beginning of the 1930s to improve the behavior of buildings during earthquakes. Vibration tests on aircraft were developed from 1940 to verify the resistance of parts and equipments prior to their first use. Flutter is a well-known example of dynamic aero elasticity, where when oscillation of structure interacted with unsteady aerodynamic forces the flutter will occur. Vibration on any structure without damping means that self-harmonic oscillation will occur, and in most cases the oscillation may start to increase until structural failure. This behavior is very similar to resonance phenomena if only the oscillation is being studied as a vibration case. In vibration suppression, the active vibration control is one of the more effective technique which is used for attenuating bad effects of disturbances on structure. In this work, two different composite wings have been used; one of them is made of Glass-fiber random matt and the other is made of woven ({0/90} Glass-fiber). The proportional-integral-derivative (PID) control is employed here for studying the suppression of active vibration wing affected by wind velocity flow through wind tunnel in the laboratory of mechanical engineering department at the university of Baghdad. Piezoelectric (PZT (transducers are used as sensors and actuators in vibration control systems. The attack angle was 10 degrees and three different velocities (15, 20, 35 m/s) have been taken to show their effect on the wings vibrations suppression. Is noticed that the suppression of the wing amplitude is reduced when the wind velocity increases for both woven and random composite wing matt. This is happened due to the vortex which has became more violent with the increase in wind velocity. It is concluded that the composite woven wing has high resistance more than the composite random wing. Also, the maximum control amplitude of woven matt is 1.9 cm and the damping is about 33% at 25 m/s wind velocity while the amplitude is 2.22 cm and the damping is about 53% at 10 m/s wind velocity for random wing.

أجريت الدراسات الأولى حول الصدمات والاهتزازات في بداية 1930 لتحسين سلوك المباني أثناء الزلازل. تم تطوير اختبارات الاهتزاز على الطائرات منذ عام 1940 للتحقق من مقاومة الأجزاء والمعدات قبل استخدامها لأول مرة. ضاهرة الرفرفة هو مثال معروف على المرونة الديناميكية الهوائية ، حيث عندما يتفاعل تذبذب الهيكل مع القوى الديناميكية الهوائية غير المستقرة ، سوف يحدث الرفرفة. عندما يؤثر الاهتزاز على أي هيكل دون التخميد فهذا يعني أن التذبذب الذاتي التوافقي سيحدث ، وفي معظم الحالات قد يبدأ التذبذب في الزيادة حتى الفشل الهيكلي. يشبه هذا السلوك ظواهر الرنين إذا كان التذبذب فقط قد درس كحالة اهتزاز. السيطرة النشطة على الاهتزاز هي تقنية فعالة لتخميد الاهتزاز وكذلك تقليل التاثيرات الغير مرغوبة الناتجة من الاضطراب المؤثر على الهيكل الميكانيكي .هناك نوعين من الاجنحة المصنوعة من المواد المركبة تم أستخدامها في هذا البحث حيث صنع الجناح الاول من مادة الفايبركلاس ذات الحصيرة العشوائية توزيع الالياف وصنع الجناح الثاني من مادة الفايبركلاس المتعامدة توزيع الالياف .أسنخدم نظام سيطرة نوع PID لدراسة تخميد الاهتزاز النشط والناتج عن سرعة الرياح حيث وضع الجناح داخل نفق هوائي موجود في مختبر الهندسة الميكانيكية / جامعة بغداد. أستخدمت قطع كهروضغطيه في نظام السيطرة كمتحسس ومؤثر. زاوية الهجوم ثبت على 10 درجة في حين تم تغير السرعة من 15 الى 25 الى 35 م/ثا لمعرفة تأثير سرعة الرياح على تخميد الاهتزاز. كانت النتائج أن تخميد سعة اهتزاز الجناح تقل عند زيادة سرعة الرياح لكلا الجناحين وذلك بسبب كون الدوامات الهوائية المتكونة حول الجناح ستكون أعنف كلما زادت سرعة الهواء . كما لوحظ أن الجناح المصنوع من ألياف متعامدة لدية مقاومة أهتزاز أكبر من الجناح الاخر وكان مقدار أكبر سعة مخمدة للجناح المتعامد الالياف 1.9 سنتيمتر ومقدار التخميد 33% بالنسبة للاهتزاز الحر للجناح عند السرعة 25 م/ثا بينما كانت سعة الاهتزاز المخمد 2.22 سنتيمتر والتخميد 53% بالنسبة للاهتزاز الحر للجناح عند السرعة 10 م/ثا .


Article
STATCOM Application on the Iraqi (400kv) Super Grid Network with Power Oscillation Damping(POD) & Proportional Integral (PI) Controller
تطبیق المعوض المتزامن الستاتیكي على الشبكة العراقیة الوطنیة مع مخمد ذبذبات القدرة و المسیطر التناسبي التكاملي

Authors: Raaed Faleh Hassan --- Ahmed Wahab Abdul Razzaq
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2012 Volume: 30 Issue: 10 Pages: 1816-1842
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Flexible ac transmission system (FACTS) can provide control more thanconventional control and achieve fast control response time, STATCOM is a shuntFACTS device it is used to voltage control and increase the performance of the system.In this paper STATCOM is used to improve the voltage magnitude and stability for theIraqi (400KV) super grid network byusing MATLAB/SIMULINK. STATCOM isconnected to Iraqi (400kv) super gridnetworkwhich is consisting of twenty four buses,eleven generators, eleven step up transformers fromeach generator side, twenty stepdown transformers from each load side and twenty loads.The loads variation throughthe seasons of the year causesdrop voltage on the buses of the network.To return thevoltage to the rated value (400kv) STATCOM is used for this purpose. STATCOMprovides suitable reactive power to the network to compensate the drop voltage on thebuses, in the same time when the STATCOM improves the voltage there are largeoscillations. These oscillations are handled by using power oscillation damping (POD)and proportional integral (PI) controller with the STATCOM.Each of thepoweroscillation damping (POD) and Proportional integral (PI) controller is connected insidecurrent regulator of the STATCOM device.The performance of the (POD) and (PI) incancelation the oscillations is compared.

نظام نقل التیار المتناوب المرن یمكن ان یجھز سیطلرة افضل من السیطرة التقلیدیة ویحرزسرعة تحكم بزمن الاستجابة. المعوض المتزامن الستاتیكي جھاز تحویل نظام نقل التیار المتناوبالمرن انھ یستخدم للسیطرة على الفولطیة وزیادة اداء النظام. في ھذا البحث المعوض المتزامنالستاتیكي یستخدم لتحسین قیمة واستقراریة الشبكة الوطنیة العراقیة (جانب الاربعمائة كیلو فولت)بأستخدام سمنلك برنامج الماتلاب. المعوض الستایكي المتزامن یربط الى الشبكة الوطنیة العراقیة جانب(الاربعمائة كیلو فولت) التي تتكون من اربعة وعشرون قضیب توصیل, احد عشر مولد, احد عشرمحولة رافعة للفولطیة من جھة كل مولد, عشرون محولة خافضة للفولطیة من جھة كل حمل و عشرونحمل.تغیر الاحمال خلال فصول السنة تسبب سحب الفولطیة على قضبان توصیل الشكبة. لارجاعالفولطیة الى القیمة التقدیریة اربعمائة كیلو فولط المعوض الستاتیكي المتزامن یستخدم لھذا الغرض.المعوض الستاتیكي المتزامن یجھز قدرة متفاعلة مناسبة الى الشبكة لتعویض سحب الفولطیة علىالقضبان, في نفس الوقت عندما المعوض الستاتیكي المتزامن یحسن الفولطیة توجد ذبذبات كبیرة. ھذهالذبذبات تعالج بأستخدام مخمد ذبذبات القدرة و مسیطر نوع تناسب تكامل الربح مع المعوضالستاتیكيالمتزامن. كل من مخمد ذبذبات القدرة و مسیطر نوع تناسب تكامل الربح یربط داخل منظم التیار منجھاز المعوض الستاتیكي المتزامن. اداء مخمد ذبذبات القدرة و مسیطر نوع تناسب تكامل الربح فيازالة او تقلیل الذبذبات یقارن.


Article
Control Strategy for Three-Phase PWM Boost Rectifier Operating Under Different SupplyVoltage Conditions

Authors: Turki Kahawish Hassan --- Muntadher Kadhem Abdullah
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2015 Volume: 11 Issue: 1 Pages: 83-100
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a proposed control strategy is presented to improve the performance of thepulse width modulation (PWM) boost type rectifier when operating under different supply voltageconditions (balanced, unbalanced, and distorted three-phase supply voltages). The proposed controlstrategy is divided into two parts, the first part is voltage controller and the second part is currentcontroller. In the voltage controller, Repetitive Controller (RC) is used to reduce the even orderharmonics in the regulated output dc voltage so small output capacitor (filter) is used instead of largecapacitor. RC also reduces the even order harmonics which appear in the reflected dc current (IMAX),this leads to reduce the odd order harmonics which appear in the input currents. While in the currentcontroller, Enhanced Phase Locked Loop (EPLL) technique is used to obtain sinusoidal and balancedthree phases, to construct the reference currents, which are in phase with the fundamental supplyvoltages. Therefore, the supply-side power factor is kept close to unity. A proportional controller isused to give excellent tracking between the line and the reference currents. The complete system withthe proposed control strategy are simulated using Matlab/Simulink. The results for the completesystem using repetitive voltage controller are obtained and compared to the results of the system withthe conventional voltage controller (Proportional-Integral (PI) controller connected in series with aLow Pass Filter (LPF)). The results with the repetitive controller show better response and stableoperation in the steady state under different input voltage conditions, as well as in the transientresponse under changing the load condition.


Article
THREE-PHASE PWM BOOST RECTIFIER OPERATING UNDER DIFFERENT INPUT VOLTAGE CONDITIONS
المقوم ثلاثي الاطوارالمضمن بعرض النبضة نوع رافع للجهد والذي يعمل تحت مصدر تغذية متغير الحالات

Authors: Turki Khawish Hassan --- Muntadher Kadhem Abdullah
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2015 Volume: 19 Issue: 6 Pages: 97-117
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a proposed control strategy is presented to improve the performance of the pulse width modulation (PWM) boost rectifier when operating under different supply voltage conditions (balanced, unbalanced, and distorted three-phase supply voltages). The proposed control strategy is divided into two parts, the first part is voltage controller and the second part is current controller. In the voltage controller, Proportional-Integral (PI) controller is used to regulate the output dc voltage at any desired level and Low Pass Filter (LPF) to reduce the even order harmonics which appear in the regulated output dc voltage due to unbalanced input supply voltages. LPF also reduces the even order harmonics which appear in the reflected dc current (IMAX), this leads to reduce the odd order harmonics which appear in the input currents. While in the current controller, Enhanced Phase Locked Loop (EPLL) technique is used to obtain sinusoidal and balanced three phases, to construct the reference currents, which are in phase with the fundamental supply voltages Therefore, the supply-side power factor is kept close to unity. A proportional controller is used to give excellent tracking between the line and the reference currents. The complete system with the proposed control strategy is simulated using Matlab/Simulink (Version 2012). The results for the complete system using proposed voltage controller are obtained and compared to the results of the system with the conventional voltage controller (proportional-integral (PI) is used without LPF). THDs for three-phase input line currents are better when using the proposed voltage controller (less than 5%).

هذا البحث يقدم استراتيجية سيطرة لتحسين اداء مغير القدرة المضمن بعرض النبضة رافع للجهد تحت تأثير عدة عوامل بالجهد الداخل)العوامل هي اتزان, عدم اتزان و تشويه بالجهد الداخل(. هذه الاستراتيجية يمكن تقسيمها الى قسمين هما: القسم الاول هو مسيطر للجهد بينما القسمالثاني هو مسيطر للتيار. في القسم الاول, مسيطر نسبي وتكاملي لتنظيم الجهد الخارج المستمر عند اي قيمة مع استخدام مرشح مرور التردداتالواطئة لتقليل التوافقيات الزوجية التي تظهر في الجهد الخارج المستمر بسبب عدم الاتزان في الجهد الداخل. مرشح مرور الترددات ايضا يقومبتقليل التوافقيات الزوجية التي تظهر في التيار المستمر المنعكس ) (IMAX وهذا يؤدي الى تقليل التوافقيات الفردية التي تظهر في التيارات الداخلة.بينما في القسم الاخر من هذه الاستراتيجية هو مسيطر التيار الذي يستخدم تقنية معزز دائرة قفل الطور (EPLL) للحصول على موجات ثلاثيةالطور جيبيه ومتزنة لبناء التيارات الاساسية التي تكون متطابقة بالطور مع المركبة الاساسية للجهد الداخل لتحسين عامل القدرة. مسيطر نسبييستخدم في مسيطر التيار لتحسين التتبع بين التيارات الاساسية والتيارات الداخلة.النظام مع هذه الاستراتيجية تنفذ باستخدام البرنامج الحاسوبي MATLAB/SIMULINK )اصدار 2012 (. نتائج النظرية باستخدام المسيطرالنسبي والتكامل مع مرشح مرور الترددات )الطريقة المقترحة( تقارن مع النتائج النظرية باستخدام المسيطر النسبي والتكاملي )الطريقة التقليدية(.تشويه التوافقيات الكلي (THD) للتيارات الداخلة تكون افضل باستخدام الطريقة المقترحة )تكون اقل من 0,05).


Article
Adaptive feed control of operating tool in Robot machine
التحكم في تغذية أدوات العمل في ألة روبوت

Loading...
Loading...
Abstract

Adaptive ornate milling technology involves variation of milling operational parameters (particularly, cutter feed speed) based on wood surface texture at the processing spot. It is appropriate to use wood fiber orientation optical recognition method for adaptive ornate milling. Adaptive milling method is very efficient for ornate milling, when cutter moves along a complex trajectory in space, and feed direction and fibers alignment substantially alters along the trajectory. Moreover, at sharp trajectory sections, adaptive choice of operational parameters permits to materially reduce the chance of wood damaging. Adaptive milling method is most effective for poor value wood that has low stress-strain properties and complex surface structure, so is very prone to damage. System for programmed PID controller adjustment involves computer with software for certain operating system, input/output hardware and connector cables. Communication with facilities is typically performed by use of ОРС server. While adjusting, an object is included in the control loop. The system adjusts and PID controller is registering obtained parameters. Obtained in such way controller parameters will be near optimal due to intuitive user interface, high computer capability and limitless system identification algorithms.The format in the search shows schematic structure of automated control system of tool feed in adaptive milling, which uses CNC-controlled 3D vertical milling machine, control computer and camera for wood fiber orientation optical recognition, its signal being transferred to milling parameters optimization application.It should be noted that at such milling with control of supply rate along the complex trajectory of supply of the milling tool, it would be possible to significantly reduce the percentage of shatters. This would allow to significantly reduce economic expenditures for additional operations concerning the surface recovery.

يتضمن نظام ضبط وحدة التحكم (PID) برنامج كمبيوتر مع برمجيات نظام تشغيل معينة ، تماما مثل أجهزة الإدخال / الإخراج وكابلات الموصل ، الاتصالات يمكن أن تؤدي إلى التسهيلات التي يتم تنفيذها عادة من قبل استخدام خادم ОРС ، في حين التوافق هو الكائن الذي يشتمل في حلقة نظام التحكم. توافق النظام ومنسق ال (PID) هو التسجيل التام للحصول عليه من الباراميتر بطريقة تكون قريبة من الاوبتيمل نتيجة لبديهية واجهة المستخدم، كومبيوترات عليه القدرة و خوارزميات تحديد نظام لا حدود لها.


Article
Speed Control For Separately Excited DC Motor Drive (SEDM) Based on Adaptive Neuro-Fuzzy Logic Controller
السيطرة على سرعةِ محرك تيار مستمر ذو أثارة مُنفصلة (إس إي دي إم) مستند على جهازِ السيطرة الضبابيِ العصبيِ التكيفيِ

Author: Alia J. Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2013 Volume: 31 Issue: 2 Part (A) Engineering Pages: 277-295
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents an application of Fuzzy Logic Control (FLC) in the separately excited Direct Current (DC) motor drive (SEDM) system; the controller designed according to Fuzzy Logic rules. Such that the system is fundamentally robust. These rules have capability learning, can learn and tune rapidly, even if the motor parameters are varied. The most commonly used method for the speed control of dc motor is Proportional- Integral- Derivative (PID) controller. Simulation results demonstrate that, the control algorithms Neuro-Fuzzy logic and PID, the dynamic characteristics of the SEDM (speed, torque, as well as currents) are easily observed and analyzed by the developed model. In comparison between the Neuro-fuzzy logic controller and PID controller, the FLC controller obtains better dynamic behavior and superior performance of the DC motor as well as perfect speed tracking with no overshoot, and the proposed controller provides high performance dynamic characteristics and is robust with regard to change of motor speed and external load disturbance. This paper also discusses and compares the speed control systems of SEDM using PID- controller conventional and Fuzzy Logic-controller. The entire system has been modeled using MATLAB 10a/SIMULINK toolbox.

يقدّمُ هذا البحث تطبيقَ سيطرةِ المنطقِ الضبابيةِ (FLC) في منظومة محرك تيار مستمر ذو اثارة منفصلة (SEDM ). صمم جهاز السيطرة طبقاً لقواعدِ المنطقِ الضبابيةِ حتى تكون الأنظمةُ متينة. هذه القواعدِ لَها قابليةُ التعلم، يُمْكِنُ أَنْ تتعلّمَ وتنغّمَ بسرعة، حتى عند إختلاف معاملات المحرّكِ. إنّ جهازَ السيطرة المستعملَ عموماً والأكثر أنتشارا للسيطرةِ على سرعة محركات التيار المستمر هو جهاز السيطرة التناسبي التكامليُ التفاضلي (PID)، تبيّنُ نَتائِجُ المحاكاةِ بأنَّ، خوارزميات سيطرةَ المنطقِ الضبابيِ العصبيِ وبي آي دي، الخصائص الدينامية (سرعة، عزم ، بالإضافة إلى التياراتِ) لـ (SEDM) تُلاحظُ بسهولة وحلّلتْ بالنموذجِ المتطورِ. بالمقارنة بين جهازِ سيطرة المنطقِ الضبابيِ العصبيِ وجهازِ سيطرة (PID)، حصول جهازُ سيطرة (NFLC) على السلوكِ الديناميِ الأفضلِ والأداءِ المتفوّقِ لمحرك التيار المستمر, بالإضافة إلى تعقّبُ السرعةِ المثاليةِ بدون تجاوز الاطلاق ، ويُزوّدُ جهازَ السيطرة المُقتَرَحَ خصائصَ ديناميةَ عالية الأداءَ ومتينُ فيما يتعلق بتغييرِ السرعةِ المحرّكةِ وإضطرابِ الحملِ الخارجيِ. تُناقشُ في هذا البحث أيضاً وتُقارنُ أنظمةَ سيطرةِ سرعةَ المحرك باستعمال جهاز سيطرة (PID) التقليدي وجهاز سيطرة المنطق الضبابي العصبي (NFLC). نموذج النظام شُكل بأستعمال صندوق عدة الماتلاب/ سيملنــــــك( MATLAB10a/SIMULINK ).


Article
Direct Torque Control for Permanent Magnet Synchronous Motor Based on NARMA-L2 controller
السيطرة المباشرة على العزم للمحرك التزامني ذو المغناطيس الدائم باستخدام تقنية NARMA-L2)

Authors: Huda B. Ahmed --- Ali H. Almukhtar --- Abdulrahim T. Humod
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 464-482
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper investigates the improvement of the speed and torque dynamic responses of three phase Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) using Direct Torque Control (DTC) technique. Different torques are applied to PMSM at different speeds during operation to ensure the robustness of the controller for wide torque variations. Optimal PI controller is used to modify the response of DTC. The optimal gains of PI controller are tuned by Particle Swarm Optimization (PSO) technique. Neural Network controller is called the Nonlinear Autoregressive-Moving Average (NARMA-L2) which is trained based on optimal PI controller (PI-PSO) data. The results show the superiority performance of using NARMA-L2 controller on PI-PSO controller for different speeds and load change. The overall simulation and design of the scheme are implemented Using MATLAB/Simulink program.

تم في هذا البحث دراسة تحسين استجابة السرعة والعزم الديناميكية للمحرك ثلاثي الاطوار التزامني ذو المغناطيس الدائم (PMSM) باستخدام تقنية السيطرة المباشرة على العزم ((DTC. تم تجهيز المحرك التزامني ذو المغناطيس الدائم بعزوم مختلفة خلال سرع مختلفة لضمان الحصول على مسيطر أكثر متانة لمتغيرات الحمل والسرعة. استخدم المسيطر التناسبي-التكاملي (PI) المثالي لتعديل استجابة ال (DTC). المتغيرات (gains) المثالية للمسيطر (PI) تم ضبطها باستخدام تقنية أفضلية الحشد الجزيئي (PSO). قد درب المسيطر المعتمد على الشبكات العصبية الاصطناعية (NARMA-L2)على النتائج التي تم الحصول عليها من المسيطر PI-PSO)). اظهرت النتائج اداءاً متفوقاً عند استخدام المسيطر (NARMA-L2) على المسيطر PI-PSO)) لسرعات متغيرة وبتغير الحمل. تم تنفيذ المحاكاة الشاملة وتصميم المخطط باستخدام برنامج MATLAB/ SIMULINK


Article
Design of a Nonlinear Fractional Order PID Neural Controller for Mobile Robot based on Particle Swarm Optimization

Authors: Ahmed Sabah Al-Araji --- Luay Thamir Rasheed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 12 Part (A) Engineering Pages: 2318-2333
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The goal of this paper is to design a proposed non-linear fractional order proportional-integral-derivativeneural (NFOPIDN) controller by modifying and improving the performance of fractional order PID (FOPID) controller through employing the theory of neural network with optimization techniquesfor the differential wheeled mobile robotmulti-input multi-output (MIMO) systemin order to follow a desired trajectory. The simplicity and the ability of fast tuning are important features of the particle swarm optimization algorithm (PSO) attracted us to use it to find and tune the proposed non-linear fractional order proportional-integral-derivative neural controller’s parameters and then find the best velocity control signals for the wheeled mobile robot. The simulation results show that the proposed controller can give excellent performance in terms of compared with other works (minimized mean square error equal to 0.131 for Eight-shaped trajectory and equal to 0.619 for Lissajous- curve trajectory as well as minimum number of memory units needed for the structure of the proposed NFOPIDN controller (M=2 for Eight-shaped trajectory and M=4 for Lissajous- curve trajectory) with smoothness of linear velocity signals obtained between (0 to 0.5) m/sec.


Article
A Cognitive Nonlinear Fractional Order PID Neural Controller Design for Wheeled Mobile Robot based on Bacterial Foraging Optimization Algorithm

Authors: L.T. Rasheed --- A.S. Al-Araji
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2017 Volume: 35 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 289-300
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The aim of this paper is to design a proposed non-linear fractional order proportional-integral-derivative neural (NFOPIDN) controller by modifying and improving the performance of fractional order PID (FOPID) controller through employing the theory of neural network with cognitive optimization techniques for the differential - drive wheeled mobile robot (WMR) multi-input multi-output (MIMO) system in order to follow a pre-defined trajectory. In this paper a cognitive bacterial foraging optimization algorithm (BFOA) has been utilized to find and tune the parameters of the proposed (NFOPIDN) controller and then find the optimal torque control signals for the differential - drive WMR. The simulation results show that the proposed controller can give excellent performance in terms of compared with other works (minimized tracking error for Ranunculoid-curve trajectory, smoothness of torque control signals obtained without saturation state and no sharp spikes action as well as minimum number of memory units needed for the structure of the proposed NFOPIDN controller).

Listing 1 - 10 of 11 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (11)


Language

English (10)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (2)

2017 (2)

2016 (2)

2015 (2)

More...