research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Adaptive Control of Robot Manipulators with Velocity Estimation and Bounded Torque

Author: Wajdi Sadik Aboud
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 4 Pages: 853-863
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

The robot manipulator output feedback problem points out to the controlled system in which the measurements of the joint position are available. In this study, all kinematic and dynamic parameters of robot manipulator are supposed unknown and the manipulator have to follow the desired trajectory. Therefore, the adaptive control problem for robot manipulators based on velocity estimation is investigated. According to the practical robot actuator power limitation, the bounded torque input is also considered in this study. The control algorithm is applied for 2-link manipulator to evaluate controller effectiveness. The design parameters that guaranteed the control performance of closed loop system are chosen by using optimization output constrained method. The proposed controller performances are provided by numerical simulations.

يقصد بمشكلة التغذية العكسية لمخرج الروبوت المناور على انها المنظومة المسيطر عليها عند توفر قراءات لموقع المفصل. في هذه الدراسة, المعاملات الحركية للربوت المناور اعتبرت غير معلومة والمناورعليه ان يتبع المسار المفترض. لذلك جرى التحقق من تصميم مسيطر متكيف لربوت مناور بالاعتماد على السرعة المخمنة. وفقا لكون المشغلات الميكانيكية العملية في الربوت المناور تكون محددة القدرة لذلك اخذ بنظر الاعتبار في هذه الدراسة تقييد العزم الداخل للمناور. خوازمية السيطرة المقترحة تم تطبيقها على مناور ثنائي الذراع لتقييم فعالية المسيطر. تم اختيار وتصميم المعاملات والتي تضمن اداء السيطرة للمنظومة المغلقة الدورة عن طريق استخدام طريقة تحديد المخرجات المثلى. تم الحصول على الااداء ونتائج المسيطر المقترح عن طريق المحاكاة العددية.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2017 (1)