research centers

Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Design Of A Sliding Mode Controller For A Tora System

Authors: Shibly Ahmed Hameed --- Waladin Khairi Sa'id
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2010 Volume: 16 Issue: 3 Pages: 5588-5605
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد


This paper presents the design of a sliding mode controller for an uncertain model of a TORA system (Translational Oscillations with a Rotational Actuator) as a two DOF underactuated mechanical system. The switching function is selected to make the TORA system an asymptotically stable mass-spring system with a nonlinear damping effect when the sliding mode controller constrains the state to the sliding manifold. This sliding mode controller is derived here according to a new formula consisting of continuous and discontinuous parts. The main obstacle in the controller design is the uncertainty in the switching function, which appears in the controller formula. The sliding controller is found effective in bringing the system state to the neighborhood of the equilibrium point in spite of the uncertainty in the switching function. In addition, the chattering problem is solved via the use of approximate signum function.

يتناول هذا البحث تصميم مسيطر ذو شكل منزلق لمنظومة أل TORA كمنظومة تحت الدفع ذات درجتين للحرية. تم اختيار دالة التبديل لتجعل منظومة أل TORA كمنظومة كتلة-نابض مستقرة مع مخمد لا خطي وذلك عندما يحدد المسيطر الحالة إلى سطح الانزلاق. تم اشتقاق صيغة المسيطر المنزلق في هذا البحث تبعا لصيغة جديدة تتكون من جزء مستمر و جزء غير مستمر. إن العقبة الأكبر في تصميم المسيطر هي الغموض في دالة التبديل والتي تظهر في صيغة المسيطر. وجد المسيطر المنزلق فعالاً في جلب حالة المنظومة إلى منطقة تجاور نقطة الاستقرار على الرغم من الغموض في دالة التبديل. بالإضافة إلى ذالك تم حل مشكلة الارتجاج باستخدام دالة تقريبية لدالة الإشارة.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


English (1)

From To Submit

2010 (1)